智能工業(yè)機(jī)器人基本運用實訓(xùn)基地
一、技術(shù)規(guī)格
1、鍵入開關(guān)電源：單相電三線～220V±10% 50Hz
2、辦公環(huán)境：環(huán)境溫度-10℃～ 40℃ 空氣濕度≤85%（25℃） 海拔高度＜4000m
3、設(shè)備容積：＜1.5kVA
4、實訓(xùn)基地尺寸：2300mm×1200mm×800mm，各部位采用優(yōu)質(zhì)鋁合金型材和不銹鋼機(jī)械加工成形，精確度高，外型無刮痕等。
5、控制箱尺寸（機(jī)器人）：540mm×410mm×800mm
6、安全防護(hù)：具備漏電保護(hù)器，安全性符合國家標(biāo)準(zhǔn)
二、機(jī)器設(shè)備結(jié)構(gòu)和構(gòu)成
智能工業(yè)機(jī)器人實訓(xùn)基地選用ABB六自由度工業(yè)生產(chǎn)機(jī)器人系統(tǒng)軟件、傳輸系統(tǒng)軟件、程序控制器（PLC）系統(tǒng)軟件、視覺效果檢驗系統(tǒng)、分揀系統(tǒng)、送料單元、加工系統(tǒng)、安裝系統(tǒng)軟件、庫房單元、各種工件、電機(jī)控制柜、鋁型材實踐桌、鋁型材寫字桌等構(gòu)成。
1、六軸機(jī)器人（ABB）
6軸操縱機(jī)械臂：凈重不得超過25kg，最大載荷3kg，工作范疇達(dá)580mm，可以通過軟性（非剛性）自動化技術(shù)解決方法實行一系列工作，重復(fù)精度：0.01 mm，軸1轉(zhuǎn)動：工作范疇 165°～ -165°，軸2胳膊 110°～ -110°，軸3胳膊 70°～ -90°，軸4手腕子 160°～ -160°，軸5彎折 120°～ -120°，軸6旋轉(zhuǎn) 400°～ -400°。機(jī)器人相對高度：700 mm，機(jī)器人基座尺寸：180×180 mm。可能就機(jī)器人使用期限內(nèi)，應(yīng)用機(jī)器人線下手機(jī)軟件實時程序流程，IO，機(jī)器人3D動態(tài)性姿勢監(jiān)管。遠(yuǎn)程控制機(jī)器人系統(tǒng)軟件備份與還原作用，全自動專用工具凈重與負(fù)載檢驗設(shè)置作用，在示教器完成人機(jī)交互頁面的開發(fā)，同時提供根據(jù)VB和C#的二次開發(fā)作用，機(jī)器人全使用壽命維護(hù)保養(yǎng)全自動維護(hù)保養(yǎng)監(jiān)測系統(tǒng)作用，機(jī)器人軌跡即時調(diào)整作用，內(nèi)置IO自定可編按鍵，3D即時舒服遙桿手動式電腦操作系統(tǒng)，電池容量環(huán)境保護(hù)節(jié)約作用，終生機(jī)器人系統(tǒng)的功能更新（高級用戶），適用RAPID計算機(jī)語言標(biāo)準(zhǔn)，并直接解釋執(zhí)行，適用ROBOTAPPS的開發(fā)，機(jī)器人自動控制系統(tǒng)手機(jī)軟件務(wù)必根據(jù)WINCE服務(wù)平臺，機(jī)器人自動控制系統(tǒng)正室固體存儲芯片容積不能低于1G，也支持USB拓展為副存儲芯片，機(jī)器人自動控制系統(tǒng)適用運作ROBOTWARE6.0之上版本。
IRC5機(jī)械臂控制箱：尺寸258*450*580mm，單相電220V供電系統(tǒng)，監(jiān)控軟件RAPID,緊湊，防水等級IP20
機(jī)器人示教器：凈重1KG，五顏六色用戶界面觸摸顯示屏，操縱桿和緊急停止按鈕，左手和右手實際操作適用，USB存儲芯片適用。
配套設(shè)施：RW機(jī)器人電腦操作系統(tǒng)，機(jī)器人與變頻電纜7米，示教器與機(jī)器人電纜線10米，機(jī)器人電腦操作系統(tǒng)，路徑規(guī)劃手機(jī)軟件，主從關(guān)系通訊模塊，16進(jìn)16出數(shù)據(jù)輸出板。
2、程序控制器單元
配置程序控制器、數(shù)字信號拓展模塊、以太網(wǎng)通信模塊等，用以讀寫能力RFID全面的工件數(shù)據(jù)信息，操縱機(jī)器人、電動機(jī)、汽缸等執(zhí)行器姿勢，解決各單元檢測信號、傳送數(shù)據(jù)等任務(wù)。
程序控制器單元
3、工序送料單元
模塊尺寸400*400mm，由紅外傳感器、推料缸燈構(gòu)成，具備進(jìn)料工序給予原材料，促使試驗具備觀賞價值。
工序送料單元
4、運輸單元
模塊尺寸1100*770mm，由平行線執(zhí)行機(jī)構(gòu)及工業(yè)機(jī)械手構(gòu)成，由多種多樣汽缸所組成的機(jī)械臂承擔(dān)工件的爬取及放置。平行線執(zhí)行機(jī)構(gòu)由交流伺服電機(jī)及同步皮帶構(gòu)成，承擔(dān)推動機(jī)械臂精準(zhǔn)挪動，以此來實現(xiàn)將工件在各個單元間的精準(zhǔn)運送?？蛇\動與不得少于二個方位。
運輸單元
5、工件仿真模擬生產(chǎn)加工單元
模塊尺寸400*400mm，由轉(zhuǎn)動缸、生產(chǎn)加工缸及漸變色花燈等構(gòu)成，系統(tǒng)軟件需裝有加工系統(tǒng)，有加工工藝的作業(yè)流程。生產(chǎn)加工時易具備生產(chǎn)加工提醒。
工件仿真模擬生產(chǎn)加工單元
6、安裝單元
模塊尺寸400*400mm，由轉(zhuǎn)動缸、生產(chǎn)加工缸及漸變色花燈等構(gòu)成，必須要有原材料安裝全過程，能和原物料融合。安裝時易具備安裝提醒。
安裝單元
7、視覺檢測系統(tǒng)
模塊尺寸780*300mm，配置輸送帶、視覺效果照相機(jī)、光電傳感器、4軸機(jī)器人等，可識別物料色調(diào)及辨別商品是否合格，最終傳輸原材料到快遞分揀單元。
視覺檢測系統(tǒng)
8、快遞分揀單元
模塊尺寸770*400mm，主要是由鋁型材基材、推料缸、紅外傳感器、顏色傳感器、貼近開關(guān)、光電傳感器等構(gòu)成。選用直流電機(jī)進(jìn)行運送作用，根據(jù)感應(yīng)器，運輸過程中根據(jù)PLC的計算對物料進(jìn)行快遞分揀工作中。實現(xiàn)對毛坯件材料、色調(diào)、相對高度的檢測并把不達(dá)標(biāo)工件驗出。
快遞分揀單元
9、庫房單元
模塊尺寸320*220mm，將快遞分揀好一點的原材料進(jìn)行堆垛存放的功效。
庫房單元
10、機(jī)器人電機(jī)控制柜
用以組裝機(jī)器人控制板、PLC、變頻調(diào)速器及變速控制板等電氣設(shè)備構(gòu)件，選用網(wǎng)孔板的構(gòu)造，有利于元器件拆卸、電氣設(shè)備合理布局，增強(qiáng)了機(jī)器的實踐特性。根據(jù)航空公司電纜與鋁型材實踐桌相接，強(qiáng)電弱電分離出來，聯(lián)接可以信賴。
11、標(biāo)識系統(tǒng)設(shè)計
視覺識別系統(tǒng)組織由識別攝像頭（規(guī)定敏感度1.8V/lux-sec@550nm，屏幕分辨率2048×1536，光譜儀回應(yīng)400nm～1000nm，幀數(shù)15fps @ 1600 x 1200/30 fps @ 800 x 600）、茶褐色亞克力板風(fēng)罩、LED填補(bǔ)燈源等構(gòu)成，配套設(shè)施視覺識別系統(tǒng)手機(jī)軟件，對物料進(jìn)行檢測是否合格。
三、實驗室需完成實驗課題
1、PLC程序編寫與調(diào)節(jié)
2、工業(yè)生產(chǎn)機(jī)器人步態(tài)分析單元應(yīng)用
3、工業(yè)生產(chǎn)機(jī)器人軟件應(yīng)用
4、工業(yè)生產(chǎn)機(jī)器人基本上命令實際操作
5、工業(yè)生產(chǎn)機(jī)器人工件的跟進(jìn)爬取
6、工業(yè)生產(chǎn)機(jī)器人動作程序編寫運用
7、原材料快遞分揀的程序編寫運用
8、整個系統(tǒng)的程序編寫及應(yīng)用
9. 工業(yè)生產(chǎn)機(jī)器人與機(jī)器視覺技術(shù)綜合運用的安裝與調(diào)試
10. 機(jī)器視覺技術(shù)模版設(shè)定、程序編程與調(diào)節(jié)
11.智能視覺圖象鍵入編寫與調(diào)節(jié)
12.智能視覺結(jié)論得出編寫與調(diào)節(jié)
13.智能視覺色調(diào)核對精確測量
14.智能視覺序號核對精確測量
15.智能視覺尺寸核對精確測量
16.智能視覺角度測量儀
17. 智能視覺系統(tǒng)和工業(yè)生產(chǎn)機(jī)器人綜合運用
18、機(jī)器人自動控制系統(tǒng)基本原理最底層開發(fā)
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